Описание
Многоосевой контроллер перемещения Emerson PACMotion (PMM345) представляет собой высокопроизводительный и простой в использовании модуль управления сервоприводом, тесно интегрированный с функциями логического решения и связи процессора PACSystems RX3i. Каждый модуль PMM345 может управлять до четырех сервоосей. Можно настроить дополнительную виртуальную (временную) ось и дополнительный внешний энкодер. В одну стойку можно включить восемь модулей, всего 40 осей.
Встроенный вход/выход на лицевой панели PMM345 имеет четыре цифровых входа общего назначения на 24 В, два высокоскоростных цифровых входа на 24 В с обнаружением обрыва провода и два цифровых входа общего назначения на 24 В. -Настраиваемые входы/выходы. В дополнение к простому вводу-выводу ввод-вывод на лицевой панели можно настроить для функций, связанных с движением, таких как входы сенсорных датчиков, концевые выключатели перебега, исходные переключатели, а также входы энкодера A Quad B и маркеров (только ось 5). PMM345 также поддерживает дополнительный оптоволоконный клеммный блок ввода-вывода (FTB).
PMM345 обеспечивает синхронный или отсроченный запуск до восьми осей. Для приложений с электронными кулачками или редукторами любое количество реальных (двигательных) или виртуальных (зависящих от времени) осей в стойке может использоваться в качестве ведущих для одной или нескольких ведомых осей на любом модуле в стойке. Для электронных кулачков масштаб ведущей и ведомой осей можно изменять динамически. Ведомая ось кулачка может динамически сдвигаться по фазе. Предусмотрено два режима электронной передачи, включая простую синхронизацию скорости и синхронизацию скорости/положения. Ведомые шестерни с синхронизацией по скорости могут динамически накладываться друг на друга, что позволяет регулировать положение с ограничением рывков. Как для передачи, так и для кулачка PMM345 использует функцию линейного изменения для синхронизации ведомого устройства с движущимся ведущим устройством.
Электронные кулачки можно создавать с помощью встроенного редактора кулачков в программном обеспечении PACSystems или импортировать через файл CSV. Редактор кулачков позволяет добавлять главные/ведомые точки либо в таблице, либо посредством графических манипуляций. Данные точек можно аппроксимировать с помощью аппроксимации сплайновой кривой 1-й, 2-й, 3-й или 5-й степени. Профиль кулачка можно разделить на сегменты с разной степенью соответствия кривой для каждого сегмента. Одновременно можно загрузить и сохранить до 2048 профилей кулачков в ЦП RX3i. В каждом модуле можно выбрать и сохранить до 256 профилей. Профили кулачков можно заменять динамически по мере необходимости.
Для каждого модуля PACMotion предусмотрено до трех прерываний. Одно прерывание можно настроить как основанное на времени с настраиваемым временем обновления до 2 мс. Любое из трех прерываний можно настроить как прерывания, управляемые событиями ввода-вывода.
Функция цифрового кулачкового переключателя (программируемого концевого выключателя) PMM345 обеспечивает до четырех выходов (дорожек) с использованием обычных или высокоскоростных выходов на лицевой панели или FTB. На каждой дорожке может быть до восьми переключателей.
Для облегчения ввода в эксплуатацию и отладки программное обеспечение PAC Machine Edition предоставляет возможность программировать один диагностический логический блок, который можно загрузить в ЦП RX3i и выполнить без изменения основной логики программы. PMM345 обеспечивает возможность регистрации данных во время выполнения. Используя PAC Machine Edition, эти данные можно впоследствии загрузить и отобразить. Модуль PMM345 разработан в соответствии со спецификацией PLCopen для движения. Все функции движения контролируются специализированными функциями и функциональными блоками, интегрированными в логику ЦП. Возможности функциональных блоков движения включают смешивание и буферизацию блоков, а также движение с ограничением скорости, ускорения и рывков.
Технические характеристики
Особенности
- Планирование траектории движения за 1 мс
- Скорость обновления контура положения 500 мкс
- Скорость связи EtherCAT 250 мкс
- 4 управляемые оси/модуль
- 1 главная ось/модуль
- Оптоволоконный сервокомандный интерфейс, 50 Мбит/с
- Кабель FSSB длиной не более 100 м между узлами
- Встроенная лицевая панель I/ О
